Gabriely and Rimon [57] proposed th

Gabriely and Rimon [57] proposed the Spiral-STC (Spanning Tree Coverage) algorithm, an on-line approach for mobile robots which consists in subdividing the workspace into a grid map and following a systematic spiral path. This systematic spiral path is generated by following a spanning tree of the partial grid map that the robot incrementally constructs using its onboard sensors. The robot is able to cover every grid cell precisely once, and travel a complete coverage path. They validate the proposal in simulation. The Spiral-STC algorithm works as follows. Two different grid cell sizes are used. Bigger cells (so called mega cells) are divided in four smaller cells, which are the same size as the robot. This is shown in Fig. 1(a). To perform coverage, the robot executes the following procedure. Starting at the current cell, the robot chooses a new travel direction by selecting the first new mega cell in the free space in anti-clockwise direction. Then, a new spanning-tree edge is grown from the current mega cell to the new one. The algorithm is called recursively. The recursion stops only when the current cell has no new neighbors (a mega cell is considered old if at least one of its four smaller cells is covered, it is considered new otherwise). As a result of this recursion, the robot moves along one side of the spanning tree until it reaches the end of the tree. At that point, the robot turns around to traverse the other side of the tree. It is worth noticing that, when coverage is completed, the robot returns to the start cell, facilitating its collection and storage. On the other hand, STC never visits any small cell twice and thus minimizes the cover time. Fig. 21(b) shows an example of a coverage path generated bythe Spiral-STC algorithm

Kết quả (Thái) 1:

Gabriely และ Rimon [57] นำเสนอขั้นตอนวิธีเกลียว-STC (รัฐภูมิครอบคลุม) วิธีการง่ายดายสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ประกอบด้วยใน subdividing พื้นที่ ในแผนที่ตาราง และ ต่อเส้นเกลียวระบบ มีสร้างเส้นทางนี้ระบบเกลียวตามต้นไม้ spanning ผังตารางบางส่วนว่า หุ่นยนต์แบบเพิ่มหน่วยสร้างโดยใช้เซนเซอร์ความสวบสาบ หุ่นยนต์จะ สามารถครอบคลุมทุกเซลล์ของตารางอย่างแม่นยำครั้ง ท่องเที่ยวเส้นทางคุ้มครองที่สมบูรณ์ จะตรวจสอบข้อเสนอในการจำลอง อัลกอริทึม STC เกลียวทำงานดังนี้ ขนาดเซลล์ตารางที่ต่างกันสองจะใช้ มีแบ่งเซลล์ที่ใหญ่กว่า (เรียกว่าเซลล์เมก้า) ในสี่เล็กเซลล์ ซึ่งเป็นขนาดเดียวกันกับหุ่นยนต์ นี้จะปรากฏใน Fig. 1(a) การดำเนินการครอบคลุม หุ่นยนต์ดำเนินขั้นตอนต่อไปนี้ ราคาเริ่มต้นที่เซลล์ปัจจุบัน หุ่นยนต์เลือกทิศทางเดินทางใหม่ โดยการเลือกเซลล์แรกใหม่ร็อคในเนื้อที่ว่างในทิศทางทวนเข็มนาฬิกา แล้ว ต้นไม้ทอดข้ามเขาจะโตจากเมก้าเซลล์ปัจจุบันที่ อัลกอริทึมเรียกว่า recursively สอบหยุดเฉพาะ เมื่อเซลล์ปัจจุบันมีเพื่อนบ้านใหม่ไม่ (เซลล์ร็อคถือว่าอายุน้อยหนึ่งเซลล์ขนาดเล็กครอบคลุม ถือว่าใหม่เป็นอย่างอื่น) จากการสอบถามซ้ำนี้ หุ่นยนต์ย้ายด้านข้างหนึ่งต้น spanning จนกว่าจะถึงจุดสิ้นสุดของแผนภูมิ ณ หุ่นยนต์เปิดสถานการด้านอื่น ๆ ของต้นไม้ มันเที่ยวซักถามว่า เมื่อเสร็จครอบคลุม หุ่นยนต์กลับไปเริ่มต้นเซลล์ อำนวยความสะดวกในการเก็บรวบรวมและจัดเก็บ บนมืออื่น ๆ STC ไม่เคยเข้าชมเซลล์ขนาดเล็กสอง และจึง ช่วยลดเวลาครอบคลุม Fig. 21(b) แสดงตัวอย่างของอัลกอริทึมสร้างโดย STC เกลียวเส้นทางครอบคลุม

Kết quả (Thái) 2:

Gabriely และ Rimon [57] เสนอ Spiral-STC (Spanning ต้นไม้ Coverage) ขั้นตอนวิธีการวิธีการออนไลน์สำหรับหุ่นยนต์มือถือที่ประกอบด้วยในการแบ่งพื้นที่ทำงานลงในแผนที่ตารางและต่อไปนี้เส้นทางเกลียวระบบ เส้นทางนี้เป็นระบบเกลียวถูกสร้างขึ้นโดยต่อไปนี้เป็นต้นไม้ที่ทอดแผนที่ตารางบางส่วนที่เพิ่มขึ้นสร้างหุ่นยนต์ที่ใช้เซ็นเซอร์ออนบอร์ดของ หุ่นยนต์ที่มีความสามารถที่จะครอบคลุมเซลล์ตารางทุกอย่างแม่นยำครั้งเดียวและเดินทางเส้นทางคุ้มครองที่สมบูรณ์ พวกเขาตรวจสอบข้อเสนอในการจำลอง อัลกอริทึม Spiral-STC ทำงานดังนี้ สองขนาดเซลล์ตารางที่แตกต่างกันถูกนำมาใช้ เซลล์ขนาดใหญ่ (ที่เรียกว่าเซลล์ขนาดใหญ่) จะถูกแบ่งออกเป็นสี่เซลล์ขนาดเล็กที่มีขนาดเดียวกับหุ่นยนต์ นี้จะปรากฏในรูป 1 (ก) เพื่อดำเนินการคุ้มครองหุ่นยนต์ดำเนินการขั้นตอนต่อไป เริ่มต้นที่เซลล์ปัจจุบันหุ่นยนต์เลือกทิศทางการเดินทางใหม่โดยการเลือกเซลล์แรกเมกะใหม่ในพื้นที่ว่างในทิศทางทวนเข็มนาฬิกา จากนั้นขอบทอดต้นไม้ใหม่จะเติบโตขึ้นจากเซลล์ขนาดใหญ่ในปัจจุบันไปใหม่ ขั้นตอนวิธีการที่เรียกว่าซ้ำ เรียกซ้ำหยุดเฉพาะเมื่อเซลล์ปัจจุบันไม่มีเพื่อนบ้านใหม่ (เซลล์ขนาดใหญ่เป็นที่ยอมรับว่าเก่าถ้าอย่างน้อยหนึ่งในสี่ของเซลล์ที่มีขนาดเล็กได้รับการคุ้มครองก็ถือว่าใหม่เป็นอย่างอื่น) อันเป็นผลมาจากการเรียกซ้ำนี้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปตามด้านใดด้านหนึ่งของต้นไม้ทอดจนกว่าจะถึงจุดสิ้นสุดของต้นไม้ ณ จุดที่หุ่นยนต์หันไปรอบ ๆ เพื่อสำรวจด้านอื่น ๆ ของต้นไม้ เป็นมูลค่าการสังเกตเห็นว่าเมื่อความคุ้มครองเสร็จสิ้นแล้วผลตอบแทนที่หุ่นยนต์ไปยังเซลล์เริ่มต้นที่อำนวยความสะดวกในการเก็บเงินและการจัดเก็บข้อมูล ในทางตรงกันข้าม, เอสทีซีไม่เคยเข้ารับการตรวจเซลล์เล็ก ๆ สองครั้งและจึงช่วยลดเวลาในการปก มะเดื่อ. 21 (ข) แสดงตัวอย่างของเส้นทางการรายงานข่าวที่สร้างอัลกอริทึม bythe Spiral-STC