Tôi đã thay đổi thiết kế một chút để sử dụng một số động cơ bước từ một máy in laser cũ. Động cơ bước có rất nhiều mô-men xoắn, nhưng chúng không di chuyển rất nhanh chóng, mà tôi lo lắng có thể là một vấn đề khác. Ý tưởng này cũng là ngắn ngủi. Các động cơ bước đã có rất nhiều mô-men xoắn, nhưng phong trào giật mình gây ra rất nhiều rung động trong robot. Điều này đã làm rung động con quay hồi chuyển cảm biến rất ồn ào. Tôi quyết định đặt hàng một số servo xoay liên tục và cố gắng sử dụng chúng để thay thế. Servo cũng không di chuyển rất nhanh nhưng có rất nhiều mô-men xoắn và phải di chuyển nhiều thuận lợi hơn so với các động cơ bước. Điều đó đủ các khía cạnh thiết kế cho doanh nghiệp. On với phần còn lại của lý thuyết. Bây giờ tôi đã thực hiện cả hai bộ lọc Kalman và bộ điều khiển PID. PID là viết tắt của Porportional Derivative Integral. Dưới đây là một sơ đồ khối đẹp cho thấy dòng chảy cơ bản của dữ liệu cho các PID (mượn từ wikipedia). Các dữ liệu thô đi vào PID và các thông số khác nhau được áp dụng cho nó. Các bộ phận khác nhau của PID sau đó được kết hợp và gửi tới các robot như là một lệnh chuyển động của động cơ. Sau đó, một vòng phản hồi gửi kết quả của sự chuyển động thực tế trở lại thông qua các bộ lọc một lần nữa.
đang được dịch, vui lòng đợi..
