KINEMATIC ANALYSISThe kinematic ana

KINEMATIC ANALYSIS
The kinematic analysis of the 3-PRR parallel manipulator
determines the position, velocity and acceleration of the various mechanical
elements forming the mechanism under consideration.
Inverse Kinematics
The inverse kinematics of the manipulator is defined as a mapping
from a given position of the MP to the set of joint angles, that allows the
platform to achieve that position. Figure 4.5 shows the kinematic model
developed for the proposed 3-PRR parallel manipulator. From the model,
r – MP radius, R – BP radius and Di – vertical distance in z direction i =1, 2,
3. The MP vertices are denoted as Mi
in the top reference frame O -x y z is
located at the center of the MP vertices M1 and M2. The z axis is
perpendicular to the MP and the y axis is directed along the M1M2. The BP
vertices are denoted as Bi
with the fixed reference frame O-xyz, located at the
center of the side B1B2.The z axis is normal to the BP and the y axis is
directed along B1B2.

Kết quả (Việt) 1:

ĐỘNG PHÂN TÍCHPhân tích động manipulator song song 3-PRRxác định vị trí, vận tốc và gia tốc của cơ khí khác nhauyếu tố hình thành cơ chế đang được xem xét.Inverse KinematicsChuyển động học nghịch đảo của manipulator được định nghĩa là một bản đồtừ một vị trí nhất định của MP để tập hợp các khớp góc, cho phép cácnền tảng để đạt được vị trí đó. Hình 4,5 cho thấy các mô hình độngphát triển cho manipulator song song đề xuất 3-PRR. Từ các mô hình,r-bán kính MP, R-BP bán kính và Di-đứng khoảng cách theo hướng z i = 1, 2,3. các đỉnh MP được biểu hiện như Mi trong tài liệu tham khảo hàng đầu khung O - x y z làTọa lạc tại Trung tâm của các đỉnh MP M1 và M2. Trục z làvuông góc với các MP và trục y đạo diễn cùng M1M2. BPđỉnh được biểu hiện như Bi với sự tham khảo cố định khung O-xyz, nằm ở tỉnhTrung tâm về phía B1B2. Trục z là bình thường để BP và trục y làđạo diễn cùng B1B2.

Kết quả (Việt) 2:

Động học PHÂN TÍCH
Phân tích động học của 3-PRR song song thao túng
xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của cơ học khác nhau
các yếu tố hình thành các cơ chế đang được xem xét.
Inverse Kinematics
Các chuyển động đảo ngược của các tay máy được định nghĩa là một ánh xạ
từ một vị trí nhất định của MP với tập hợp các góc độ doanh, cho phép các
nền tảng để đạt được vị trí đó. Hình 4.5 cho thấy các mô hình động học
phát triển cho các đề xuất 3-PRR song song tay máy. Từ mô hình,
r - bán kính MP, R - bán kính BP và Di - khoảng cách thẳng đứng trong z i = 1, 2,
3. Các đỉnh MP được biểu thị là Mi
trong hệ quy chiếu O -xyz đầu được
đặt tại trung tâm của các đỉnh MP M1 và M2. Trục z là
vuông góc với MP và trục y là hướng dọc theo M1M2. BP
đỉnh được ký hiệu là Bi
với khung tham chiếu cố định O-xyz, nằm ​​ở
trung tâm của trục z bên B1B2.The là bình thường đối với BP và trục y là
đạo diễn cùng B1B2.