Các điều khoản với đăng ký nom được các thông số mô hình trên danh nghĩa bắt nguồn từEQ. (7,12) và những người với đăng ký del được xác định trong Eqs. (7.16), (7.17), và(7,18), tương ứng.7.3.2 không chắc chắn kín mô hìnhĐể sử dụng μ khuôn khổ để phân tích sự ổn định mạnh mẽ của hệ thống, cácHệ thống cần được làm lại tác phâm trong với hình 7.4. Trong trường hợp này, Hệ thống M bao gồmthực vật hở trên danh nghĩa P(s) và bộ điều khiển vòng lặp đóng cửa xung quanh nó như minh họatrong hình 7.8 nơi các vectơ X, W và Z là định nghĩa ở trên. MATLAB với kiểm soát của nóHộp công cụ hệ thống và μ-phân tích và tổng hợp hộp công cụ đã được sử dụng để đạt đượcmục đích này.Kể từ khi bộ điều khiển được thực hiện trong hệ thống thời gian rời rạc, saubước này là cần thiết để có được mô hình kín thực vật:1. áp dụng một chuyển đổi bằng không, để giữ cho các nhà máy liên tục P, bao gồmảnh hưởng của các mẫu và giữ quá trình của quá trình kỹ thuật số lấy mẫu.2. chuyển đổi thực vật discretized quay lại các hệ thống liên tục trong mặt phẳng w bởiáp dụng một biến đổi Tustin nghịch đảo. Chuyển đổi này có tính chấtbảo tồn các phản ứng tần số của các hệ thống thời gian rời rạc3. lấy không gian trạng thái đại diện của bộ điều khiển di động và chế độ trượt rời rạcvới đầu vào và đầu ra định nghĩa như minh hoạ trong hình 7.2. Các kết hợpbộ điều khiển không gian trạng thái hệ thống có thể được tính toán bằng cách sử dụng sysic (μ-hộp công cụ) lệnhtrong MATLAB.4. Hệ thống điều khiển kết hợp sau đó được chuyển đổi thành máy bay w trong liên tụctên miền bằng cách sử dụng chuyển đổi Tustin nghịch đảo5. cuối cùng, mô hình thực vật kín M thu được bằng cách gọi MATLABsysic lệnh cho các mô hình chuyển danh nghĩa nhà hàng máy từ bước 2 và cácHệ thống điều khiển thu được trong bước 4.
đang được dịch, vui lòng đợi..