The terms with subscription nom are

The terms with subscription nom are the nominal model parameters derived from
Eq. (7.12) and the ones with subscription del are defined in Eqs. (7.16), (7.17), and
(7.18), respectively.
7.3.2 Uncertain Closed-Loop Model
In order to use the μ-framework to analyze the robust stability of the system, the
system needs to be recast in to that of Fig. 7.4. In this case, the system M comprises of
the nominal open-loop plant P(s) and the controller loop closed around it as illustrated
in Fig. 7.8 where the vectors X, W, and Z as defined above. MATLAB with its Control
System Toolbox and μ-Analysis and Synthesis Toolbox has been utilized to achieve
this purpose.
Since the controller is implemented in the discrete time system, the following
steps are necessary to obtain the closed-loop plant model:
1. Apply a zero-order hold transformation to the continuous plant P, to include
the effect of the sample and hold process of the digital sampling process.
2. Transform the discretized plant back to continuous system in the w-plane by
applying an inverse Tustin transformation. This transformation has the property
of preserving the frequency response of the discrete time systems
3. Obtain state-space representations of the RSP and Discrete Sliding Mode controller
with inputs and outputs definitions as shown in Fig. 7.2. The combined
controller state-space system can be calculated using sysic ( μ -Toolbox) command
in MATLAB.
4. The combined controller system is then transformed into the w-plane in continuous
domain using the inverse Tustin transformation
5. Finally, the closed-loop plant model M is obtained by invoking the MATLAB
sysic command for the transformed nominal plant model from step 2 and the
controller system obtained in step 4.

Kết quả (Việt) 1:

Các điều khoản với đăng ký nom được các thông số mô hình trên danh nghĩa bắt nguồn từEQ. (7,12) và những người với đăng ký del được xác định trong Eqs. (7.16), (7.17), và(7,18), tương ứng.7.3.2 không chắc chắn kín mô hìnhĐể sử dụng μ khuôn khổ để phân tích sự ổn định mạnh mẽ của hệ thống, cácHệ thống cần được làm lại tác phâm trong với hình 7.4. Trong trường hợp này, Hệ thống M bao gồmthực vật hở trên danh nghĩa P(s) và bộ điều khiển vòng lặp đóng cửa xung quanh nó như minh họatrong hình 7.8 nơi các vectơ X, W và Z là định nghĩa ở trên. MATLAB với kiểm soát của nóHộp công cụ hệ thống và μ-phân tích và tổng hợp hộp công cụ đã được sử dụng để đạt đượcmục đích này.Kể từ khi bộ điều khiển được thực hiện trong hệ thống thời gian rời rạc, saubước này là cần thiết để có được mô hình kín thực vật:1. áp dụng một chuyển đổi bằng không, để giữ cho các nhà máy liên tục P, bao gồmảnh hưởng của các mẫu và giữ quá trình của quá trình kỹ thuật số lấy mẫu.2. chuyển đổi thực vật discretized quay lại các hệ thống liên tục trong mặt phẳng w bởiáp dụng một biến đổi Tustin nghịch đảo. Chuyển đổi này có tính chấtbảo tồn các phản ứng tần số của các hệ thống thời gian rời rạc3. lấy không gian trạng thái đại diện của bộ điều khiển di động và chế độ trượt rời rạcvới đầu vào và đầu ra định nghĩa như minh hoạ trong hình 7.2. Các kết hợpbộ điều khiển không gian trạng thái hệ thống có thể được tính toán bằng cách sử dụng sysic (μ-hộp công cụ) lệnhtrong MATLAB.4. Hệ thống điều khiển kết hợp sau đó được chuyển đổi thành máy bay w trong liên tụctên miền bằng cách sử dụng chuyển đổi Tustin nghịch đảo5. cuối cùng, mô hình thực vật kín M thu được bằng cách gọi MATLABsysic lệnh cho các mô hình chuyển danh nghĩa nhà hàng máy từ bước 2 và cácHệ thống điều khiển thu được trong bước 4.

Kết quả (Việt) 2:

Các điều khoản với thuê bao nom là các tham số mô hình danh nghĩa xuất phát từ
Eq. (7.12) và những người thân với thuê bao del được xác định trong phương trình. (7.16), (7.17), và
(7.18), tương ứng.
7.3.2 bấp bênh Closed-loop mẫu
Để sử dụng μ-framework để phân tích sự ổn định mạnh mẽ của hệ thống, các
hệ thống cần phải được đúc lại trong đó các Sung. 7.4. Trong trường hợp này, hệ thống M bao gồm
các nhà máy mở vòng danh nghĩa P (s) và vòng lặp điều khiển đóng xung quanh nó như minh họa
trong hình. 7.8 mà các vectơ X, W, Z và như được định nghĩa ở trên. MATLAB với nó điều khiển
Hệ thống hộp công cụ và μ-Phân tích và Tổng hợp Toolbox đã được sử dụng để đạt
được. Mục đích này
Kể từ khi điều khiển được thực hiện trong hệ thống thời gian rời rạc, sau
bước này là cần thiết để có được những mô hình nhà máy khép kín:
1. Áp dụng một tổ chức chuyển đổi bằng không để các nhà máy P liên tục, bao gồm
các hiệu ứng của mẫu và giữ quá trình của quá trình lấy mẫu kỹ thuật số.
2. Chuyển đổi cây rời rạc lại với hệ thống liên tục trong w-máy bay bằng
cách áp dụng một Tustin biến đổi nghịch đảo. Sự biến đổi này có tính chất
bảo quản đáp ứng tần số của hệ thống thời gian rời rạc
3. Có được cơ quan đại diện không gian trạng thái của RSP và rời rạc trượt điều khiển chế độ
với đầu vào và đầu ra định nghĩa như thể hiện trong hình. 7.2. Việc kết hợp
hệ thống điều khiển không gian trạng thái có thể được tính bằng cách sử sysic (μ -Toolbox) lệnh
trong MATLAB.
4. Sau đó hệ thống điều khiển kết hợp được chuyển thành các w-máy bay ở liên tục
miền bằng nghịch đảo Tustin chuyển đổi
5. Cuối cùng, khép kín mô hình nhà máy M thu được bằng cách gọi các MATLAB
lệnh sysic cho mô hình nhà máy danh nghĩa chuyển đổi từ bước 2 và các
hệ thống điều khiển được ở bước 4.