which returns the homogeneous trans

which returns the homogeneous transform corresponding to the last link of the manipulator.
The translation, given by the last column, is in the same dimensional units as the Ai and Di data
in the dh matrix, in this case metres. This pose can be visualized by

Kết quả (Việt) 1:

mà trở về biến đổi đồng nhất tương ứng đến cuối cùng liên kết của manipulator.Dịch, được đưa ra bởi cột cuối cùng, là trong cùng một đơn vị chiều như dữ liệu Ai và Ditrong ma trận dh, trong này trường hợp mét. Tư thế này có thể được hình dung bởi

Kết quả (Việt) 2:

mà trả về đồng nhất chuyển đổi tương ứng với các liên kết cuối cùng của các tay máy.
Các dịch, được đưa ra bởi các cột cuối cùng, là trong các đơn vị chiều giống như các dữ liệu Ai và Di
trong ma trận dh, trong trường hợp này mét. Tư thế này có thể được hình dung bằng cách