Switched Dynamics and Gain Scheduli

Switched Dynamics and Gain Scheduling To use a linear controller to control
a nonlinear system like a quadrotor, the nonlinearity of the system can be modelled
as a collection of simplied linear models. This is the concept of gain scheduling and
it is commonly used to design
ight controllers. Gillula et al. divided the state space
20
model of a STARMAC quadrotor to a set of simple hybrid modes and this approach
enabled the quadrotor to carry out aerobatic maneuvers [3, 20]. Also, Ataka et al.
used gain scheduling on a linearized model of the quadrotor around some equilibrium
points and tested the controllability and observability of the resulting system [21].
Amoozgar et al. used a gain scheduled PID controller with the later's parameters
tuned using a fuzzy logic inference scheme to control a quadrotor. The system was
tested under actuator fault conditions and compared with the performance of the
conventional PID controller. The results showed a better performance for the gain
scheduled PID controller [22]. Sadeghzadeh et al. also use a gain scheduled PID
controller applied to a quadrotor dropping a carried payload at a designated time.
The algorithm was able to stabilize the system during the dropping operation [23].

Kết quả (Việt) 1:

Chuyển động và đạt được lập kế hoạch để sử dụng một bộ điều khiển tuyến tính để kiểm soátmột hệ thống phi tuyến như một quadrotor, nonlinearity của hệ thống có thể được mô hìnhnhư là một bộ sưu tập của simpli ed mô hình tuyến tính. Khái niệm về lập kế hoạch đạt được điều này vànó thường được sử dụng để thiết kế ight bộ điều khiển. Gillula et al. chia không gian trạng thái20Mô hình của một quadrotor STARMAC đến một thiết lập chế độ kết hợp đơn giản và cách tiếp cận nàycho phép quadrotor để thực hiện các thao tác nhào lộn trên không [3, 20]. Ngoài ra, Ataka et al.sử dụng được lập kế hoạch trên một mô hình linearized của quadrotor xung quanh một số trạng thái cân bằngđiểm và kiểm tra các điều khiển và tính hệ quả [21].Amoozgar et al. sử dụng bộ điều khiển PID được lên kế hoạch với việc sau này của các thông sốđiều chỉnh bằng cách sử dụng một chương trình suy luận logic mờ để kiểm soát một quadrotor. Hệ thốngkiểm tra các điều kiện chấp hành lỗi và so sánh với hiệu suất của cácthông thường bộ điều khiển PID. Kết quả cho thấy một hiệu suất tốt hơn cho việc đạt đượctheo lịch trình bộ điều khiển PID [22]. Sadeghzadeh et al. cũng sử dụng PID được lên kế hoạchbộ điều khiển được áp dụng cho một quadrotor giảm tải trọng mang tại một thời điểm định.Các thuật toán đã có thể để ổn định hệ thống trong quá trình hoạt động rơi [23].

Kết quả (Việt) 2:

Switched Dynamics và Gain Scheduling Để sử dụng một bộ điều khiển tuyến tính để kiểm soát
một hệ thống phi tuyến như một quadrotor, sự phi tuyến của hệ thống có thể được mô hình hóa
như một bộ sưu tập các mô hình tuyến tính ed Simpli. Đây là khái niệm của lịch đạt được và
nó thường được sử dụng để thiết kế
bộ điều khiển ight. Gillula et al. chia trạng thái không gian
20
mô hình của một quadrotor STARMAC một tập hợp các phương thức lai đơn giản và cách tiếp cận này
cho phép các quadrotor để thực hiện diễn tập nhào lộn [3, 20]. Ngoài ra, Ataka et al.
Sử dụng lập lịch trình đạt được trên một mô hình tuyến tính của quadrotor xung quanh một số trạng thái cân bằng
điểm và thử nghiệm kiểm soát và khả năng quan sát của hệ thống kết quả [21].
Amoozgar et al. sử dụng tăng lên kế hoạch điều khiển PID với các thông số của sau đó
điều chỉnh cách sử dụng một chương trình Logic suy luận mờ để điều khiển một quadrotor. Hệ thống này đã được
thử nghiệm trong điều kiện lỗi thiết bị truyền động và so với hiệu suất của
bộ điều khiển PID thông thường. Kết quả cho thấy một hiệu suất tốt hơn cho việc đạt được
kế hoạch điều khiển PID [22]. Sadeghzadeh et al. cũng sử dụng một tăng dự kiến PID
điều khiển áp dụng cho một quadrotor thả một tải trọng thực tại một thời điểm chỉ định.
Các thuật toán đã có thể để ổn định hệ thống trong hoạt động giảm [23].