X trục pitch error trong phương trình (30), trục lăn lỗiphương trình (31), Y trục yaw lỗi trong phương trình (31), Xtrục yaw lỗi trong phương trình (31);
X trục lỗi sân trong phương trình (30), Y lỗi trục cuộn trong phương trình (31), Y lỗi trục yaw trong phương trình (31), X lỗi trục yaw trong phương trình (31);