Rascal parts:6 servosPivot post bas

Rascal parts:
6 servos
Pivot post base, diagonal link (with wheel)
Links, listed from pivot post outward: 6h, (2), 6, (2), 3, 3, gripper
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
Glassware/plasticware
Plastic pipette
Liquids
Stand
Programming Notes for Chemist
When programming the lifting and lowering motion to insert the pipette (it's like a large eye
dropper) into the flask and pick up some liquid, the user will be tempted to just raise and lower
servo 3 or servo 4 individually. Since these motions rotate the pipette, however, the it will tend to
bump the sides of a narrow opening of the flask and will not go straight in.
Moving servos 3 and 4 together can keep the pipette vertical as it moves up and down, but there
will still be side to side motion, so this is an incomplete solution.
The way to raise and lower the pipette, keeping it vertical with very little side-to-side motion is
to move servos 1, 2, 3 and 4 in a single move. Do this by teaching the top point of the motion and
then the bottom point, with axes 1-4.
Even teaching the top and bottom point will probably still leave enough side-to-side motion to be
a problem. This can be reduced further by adding one or more additional points between the top
and bottom points. You will need to move to each point on the way down, unsqueeze the
dropper, and then move to each point, in reverse order, on the way up again. You may want to
make the points into macros for convenience. Then the dipping and squeezing code might look
like this:
macro TOP; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro MID; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro BOT; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro SQZ; move 6 to xxx; end;
macro OPN; move 6 to xxx; end;
macro DIP; TOP; MID; BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; end;
where the xxx's are the numbers automatically generated while teaching the robot

Kết quả (Việt) 2:

Rascal phần:
6 servo
cơ sở Pivot bài, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết, liệt kê từ pivot bài hướng ngoại: 6h, (2), 6, (2), 3, 3, kẹp
an toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh các robot của khu vực làm việc
bộ phận người dùng cung cấp:
thủy tinh / Plasticware
pipette nhựa
lỏng
Đứng
Lập trình Ghi chú cho Chemist
Khi lập trình nâng hạ chuyển động để chèn các pipette (nó giống như một con mắt lớn
giọt) vào trong bình và lấy một số chất lỏng, người dùng sẽ có cám dỗ để chỉ huy và thấp hơn
servo 3 hoặc 4 servo riêng. Kể từ khi các chuyển động xoay pipette, tuy nhiên, nó sẽ có xu hướng
tăng giá trị của hai mặt của một mở hẹp của bình và sẽ không đi thẳng vào.
Di chuyển servo 3 và 4 với nhau có thể giữ cho pipette thẳng đứng khi nó di chuyển lên và xuống, nhưng có
vẫn sẽ được bên này sang bên kia chuyển động, vì vậy đây là một giải pháp không đầy đủ.
Các cách để nâng cao và hạ thấp pipette, giữ nó thẳng đứng với rất ít chuyển động side-to-side là
để di chuyển servo 1, 2, 3 và 4 trong một di chuyển duy nhất. Làm điều này bằng cách dạy các đỉnh của chuyển động và
sau đó là điểm đáy, với trục 1-4.
Ngay cả việc giảng dạy các điểm đỉnh và đáy có thể sẽ vẫn để lại đủ chuyển động side-to-side là
một vấn đề. Điều này có thể được giảm bằng cách thêm một hay nhiều điểm giữa đỉnh
điểm và dưới. Bạn sẽ cần phải di chuyển đến từng điểm trên đường xuống, unsqueeze các
ống nhỏ giọt, và sau đó di chuyển đến từng điểm, theo thứ tự ngược, trên đường đi lên một lần nữa. Bạn có thể muốn
làm cho các điểm vào macro cho thuận tiện. Sau đó, ngâm và bóp mã có thể trông
như thế này:
macro TOP; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
macro MID; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
BOT vĩ mô; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
SQZ vĩ mô; di chuyển 6 đến xxx; end;
macro OPN; di chuyển 6 đến xxx; kết thúc;
DIP vĩ mô; TOP; MID; BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; kết thúc;
nơi của xxx là số tự động tạo ra trong khi giảng dạy các robot