P=K*(b*ysp-y) "compute proportional

P=K*(b*ysp-y) "compute proportional part
D=ad*D-bd*(y-yold) "update derivative part
v=P+I+D "compute temporary output
u=sat(v,ulow,uhigh) "simulate actuator saturation
daout(ch1) "set analog output ch1
I=I+bi*(ysp-y)+ao*(u-v) "update integral
yold=y "update old process output

Kết quả (Việt) 1:

P=K*(b*YSP-y) "tỷ lệ tính toán một phầnD=AD*D-BD*(y-yold) "bắt nguồn từ một phần Cập Nhậtv = P + I + D "tính toán đầu ra tạm thờiu=Sat(v,ulow,uhigh) "mô phỏng thiết bị truyền động bão hòathiết lập daout(CH1)"đầu ra analog ch1I=I+bi*(YSP-y)+Ao*(u-v) "bản Cập Nhật tích phânyold = y "Cập Nhật cũ quá trình đầu ra

Kết quả (Việt) 2:

P = K * (b * YSP-y) "tính toán tỷ lệ phần
D = Quảng cáo * D-bd * (y-yold) "cập nhật phần phái sinh
v = P + I + D "tính toán đầu ra tạm thời
u = ngồi (v, ulow , uhigh) "mô phỏng thiết bị truyền động bão hòa
daout (CH1) "thiết lập đầu ra CH1 analog
I = I + bi * (YSP-y) + ao * (uv) "cập nhật không thể thiếu
yold = y "cập nhật trình cũ đầu ra