This paper analyzes that a flexible

This paper analyzes that a flexible robot test system should have these properties of data acquisition, servo control, multi-communication modes, complex and fast computation, multitasking and friendly interface. This paper investigates a highly integrated and flexible joint test system for HIT arm based on DSP/FPGA-FPGA. This test system includes two hardware levels, Cartesian level and joint level. The Cartesian level includes a digital signal processing/field programmable gate array (DSP/FPGA) structure. Based on this level, complex control algorithm and fast computation can be carried out; the joint level has the other FPGA, it can realize two joints functions: all sensors data acquisition, servo control. In this test system, there are two communication modes: CAN bus and M-LVDS bus. According to the hardware architecture, a novel software architecture was designed, which consists of three levels: external user level, the higher level and the lower level. This system is flexible, many measures and experiments can be implemented by this system. Experimental results demonstrate the effectiveness of the highly integrated and flexible joint test system.

Kết quả (Việt) 1:

Giấy này sẽ phân tích rằng một hệ thống kiểm tra linh hoạt robot cần phải có các tính chất của thu thập dữ liệu, điều khiển servo, chế độ đa truyền thông, tính toán phức tạp và nhanh chóng, đa nhiệm và giao diện thân thiện. Bài báo này điều tra một hệ thống tích hợp và linh hoạt cao bài kiểm tra chung cho cánh tay HIT dựa trên DSP/FPGA-FPGA. Hệ thống thử nghiệm này bao gồm hai phần cứng cấp độ, mức độ Descartes và phối hợp cấp. Mức độ Descartes bao gồm một tín hiệu kỹ thuật số chế biến/field programmable gate array (DSP/FPGA) cấu trúc. Dựa trên cấp độ này, thuật toán kiểm soát phức tạp và nhanh chóng tính toán có thể được thực hiện; mức độ chung có FPGA khác, nó có thể nhận ra hai nhỏ chức năng: tất cả các thu thập dữ liệu cảm biến, servo điều khiển. Trong hệ thống thử nghiệm này, không có giao tiếp hai chế độ: có thể xe buýt và xe buýt M-LVDS. Theo kiến trúc phần cứng, một kiến trúc cuốn tiểu thuyết phần mềm được thiết kế, mà bao gồm ba cấp độ: người dùng bên ngoài cấp, độ cao hơn và cấp độ thấp hơn. Hệ thống này là linh hoạt, nhiều biện pháp và thí nghiệm có thể được thực hiện bởi hệ thống này. Kết quả thử nghiệm chứng minh hiệu quả của hệ thống kiểm tra chung cao tích hợp và linh hoạt.

Kết quả (Việt) 2:

Bài viết phân tích này là một hệ thống kiểm tra Robot linh hoạt nên có những tính chất của thu thập dữ liệu, điều khiển servo, chế độ đa truyền thông, tính toán phức tạp và nhanh chóng, đa nhiệm và giao diện thân thiện. Giấy này điều tra một hệ thống kiểm tra doanh cao tích hợp và linh hoạt cho HIT cánh tay dựa trên DSP / FPGA FPGA. Hệ thống kiểm tra này bao gồm hai cấp độ phần cứng, độ Descartes và mức doanh. Mức độ Descartes bao gồm một số xử lý tín hiệu / lĩnh vực lập trình cổng mảng (/ FPGA DSP) cấu trúc. Dựa trên mức này, thuật toán điều khiển phức tạp và tính toán nhanh có thể được thực hiện; mức doanh có FPGA khác, nó có thể nhận ra hai khớp hàm: tất cả các cảm biến thu thập dữ liệu, điều khiển servo. Trong hệ thống thử nghiệm này, có hai chế độ truyền thông: bus CAN và M-LVDS xe buýt. Theo kiến ​​trúc phần cứng, một kiến ​​trúc phần mềm mới đã được thiết kế, trong đó bao gồm ba cấp độ: cấp độ người dùng bên ngoài, cho cấp trên và cấp dưới. Hệ thống này được linh hoạt, nhiều biện pháp và các thí nghiệm có thể được thực hiện bởi hệ thống này. Kết quả thí nghiệm chứng minh tính hiệu quả của hệ thống kiểm tra doanh cao tích hợp và linh hoạt.